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RV减速机主轴承

在关节型机器人中,由于RV减速机具有更高的刚度和回转精度,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。RV减速机作为一种小体积,大传动比,零背隙,超高传动/体积比的减速机,减速机里面完全是由高精度的元件,齿轮相互啮合,因此对材料科学、精密加工装备、加工精度、装配技术、高精度检测技术提出了很高的要求。RV减速机主轴承需要具有精度高、负载大、体积小、重量轻、刚性高、低噪音、长寿命、运转平稳、安全可靠性大、能适应在恶劣、承载高冲击的环境下长期连续工作等优良性能。

RV减速机主轴承结构

RV轴承结构

  RV减速机主轴承采用了推力角接触球轴承结构,由一个外圈、一个内圈和一个整体型的工程塑料保持器及一组精密钢球组成。主轴承接触角为40°,轴承截面很小,节约了主机的安装空间,安装维护方便。它的结构使得单个轴承就可以同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆载荷,且轴承具有很高的刚度,增加了力矩和旋转精度。由于其采用添加了玻璃纤维的工程塑料,不但大大减轻了保持器的重量,而且提高了材料的强度和工作温度(保持器耐高温150℃以上),轴承的启动摩擦力矩更小,转速更高。RV减速机主轴承以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点,被广泛应用于工业机器人、机床、医用检测设备、卫星接收系统等领域中。

RV减速机主轴承型号尺寸


型号 外形尺寸 重量
内径d 外径D 宽度B/C 装配高T (kg)
RV20E 87 110 12/11.5 12 0.28
RV20-C 90 120 13/12 13 0.36
RV40E 115 145 16/15 16 0.65
RV40-C 129 153 14.3/13 14.3 0.50 
RV80E 131 165 15/14 15 0.79
RV80-C 144 174 15.3/15 15.3 0.76
RV80-L 145 175 16/15 16 0.80 
RV80-LZ 155 185 16/15 16 0.85
RV100C 182 214 17.5/15 17.5 1.15
RV110E 182 214 17.5/16 17.5 1.15
RV120-C 182 214 17.5/17 17.5 1.15
RV160E 168 205 20/19 20 1.41
RV200C 235 295 26/24 26 4.30 
RV320E 200 250 24/22 24 2.81
RV320-L 205 255 24/22 24 2.89
RV320CA 320 383 30/28 30 6.93
RV320-LC 325 375 26/24 26 4.75
RV320-C 325 395 28/26 28 7.35
RV450E 235 295 26/24 26 4.30 

RV减速机主轴承传动方式


  RV传动是新兴起的一种传动,是在摆线针轮传动基础上发展起来的。RV减速机的核心部件为针齿壳、曲柄轴、摆线轮,由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构俩部分构成,渐开线行星齿轮与曲柄轴连成一体,作为摆线针轮传动部分的输入,曲柄轴带动摆线轮作偏心运动。曲柄轴向顺时针方向旋转1周,摆线轮将沿逆时针方向移动1个齿。

RV减速器轴承分类


  1、薄壁角接触球轴承
  
  薄壁角接触球轴承主要作为RV减速器主轴承,接触角较大,通常为40°~50°,精度和刚度较高,对减速器的扭矩刚度有重要影响;主轴承的内外圈通常高度不相等,一方面由于减速器结构紧凑的限制,避免了轴承安装过程中的干涉,另一方面轴承润滑散热也方便。
  
  2、薄壁深沟球轴承
  
  薄壁深沟球轴承主要用于减速器的输出部分,要求精度高,输出稳定。
  
  3、薄壁圆锥滚子轴承
  
  薄壁圆锥滚子轴承分为曲柄支承和主体支承两种,曲柄支撑用的薄壁圆锥滚子轴承通常较小,置于曲柄两侧,以支撑曲柄。主体支撑用薄壁圆锥滚子轴承和薄壁角接触球轴承功能相似,均用作RV减速器的主轴承。
  
  4、圆柱滚轮(滚针)和保持架
  
  这种轴承没有内外圈,使用时置于曲柄中部,配合轴和孔作为轴承的内外圈和滚道,起到支撑曲柄摆线轮的作用,结构十分紧凑。


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